基于ROS2 Humble的UR5e机械臂运动规划演示系统，集成MoveIt2框架、OMPL算法库和Gazebo仿真环境，提供完整的机器人运动规划解决方案。

本项目展示了专业级机械臂运动规划系统，主要特性包括：

• ├── ur5e_gazebo/ # Gazebo仿真 ├── ARCHITECTURE.md # 架构文档 └── README.md # 本文件

## 算法支持

| 算法 | 特点 | 适用场景 | 性能 |
|------|------|----------|------|
| **RRT-Connect** | 快速双向探索 | 通用规划任务 | 🟢 快速 |
| **RRT*** | 渐近最优 | 高质量路径需求 | 🟡 中等 |
| **PRM** | 预计算路径图 | 重复查询 | 🟢 查询快 |
| **BIT*** | 平衡最优算法 | 复杂环境 | 🟡 平衡 |
| **FMT*** | 快速收敛 | 实时应用 | 🟢 快速 |

## 功能演示

### 规划结果分析

✅ RRT-Connect规划成功！ 📊 详细规划结果: ⏱️ 规划时间: 33 ms 🛣️ 路径航点数: 14 个 ⏰ 轨迹总时长: 1.24 秒 🎯 目标位置: Return Home

🔧 规划器配置: � 算法: RRT-Connect (双向快速探索随机树) ⚙️ 规划时间限制: 5.0 秒 🔄 规划尝试配置: 已设置 🚀 速度缩放: 已优化

📊 路径质量分析: 🔄 各关节运动范围 (弧度): J1(基座): 0.547, J2(肩部): 0.242, J3(肘部): 0.956 J4(腕1): 1.130, J5(腕2): 0.000, J6(腕3): 0.000 📏 路径总长度(关节空间): 2.145 弧度 📈 平均段长度: 0.165 弧度

### 执行监控反馈

```text
🎉 轨迹执行成功！
📊 执行结果统计:
   ⏱️  ��际执行时间: 1240 ms
   ⏰ 预计执行时间: 1.24 秒
   ✅ 成功到达目标位置: Return Home
   🎯 执行效率: 100.0% (实际/预计时间比)

• 高精度物理仿真
• 实时3D可视化
• 精确接触力计算
• ROS2无缝集成🤖 UR5e机器人模型**: 官方Universal Robots规格和自定义简化模型
• 📐 MoveIt2框架: 工业标准运动规划框架
• 🧠 OMPL算法库: 多种开源运动规划算法
• 🌍 Gazebo仿真: 基于物理的仿真环境
• 👁️ RViz可视化: 3D可视化和规划界面
• 🔧 模块化设计: 易于扩展和定制的架构

本项目采用标准ROS2工作空间结构，包含以下主要包：

ompl_demo/ # 工作空间根目录 ├── build/ # 编译生成目录 ├── install/ # 安装目录 ├── log/ # 日志目录 ├── config/ # 全局配置文件 │ └── ur_controllers.yaml # UR机器人控制器配置 ├── launch/ # 系统级启动文件 │ ├── ur5e_complete_demo.launch.py # 完整系统演示 │ ├── ur5e_official_display.launch.py # 官方UR5e模型展示 │ └── ur5e_ompl_integration.launch.py # OMPL集成演示 ├── ompl_pkg/ # 主要运动规划包 │ ├── config/ # 包配置文件 │ │ └── ur_controllers.yaml # 控制器配置 │ ├── include/ # C++头文件目录 │ ├── launch/ # 包启动文件 │ │ ├── ur5e_demo.launch.py # 基础演示启动 │ │ └── ur5e_ompl_integration.launch.py # OMPL集成启动 │ ├── src/ # C++源代码 │ │ ├── ompl_node.cpp # OMPL演示节点 │ │ └── ur5e_simple_planner.cpp # UR5e运动规划器 │ ├── CMakeLists.txt # CMake构建配置 │ └── package.xml # ROS包配置 ├── ur5e_description/ # 机器人描述包 │ ├── config/ # RViz配置 │ │ ├── ur5e.rviz # 标准RViz配置 │ │ └── ur5e_simple.rviz # 简化RViz配置 │ ├── launch/ # 可视化启动文件 │ │ ├── display.launch.py # 标准显示启动 │ │ └── display_simple.launch.py # 简化显示启动 │ ├── meshes/ # 机器人网格文件 │ ├── urdf/ # 机器人URDF模型 │ │ ├── ur5e.urdf.xacro # 主URDF文件 │ │ ├── ur5e_robot.urdf.xacro # 机器人模型 │ │ ├── ur5e_robot_simple.urdf.xacro # 简化模型 │ │ └── ur5e_simple.urdf # 简化URDF │ ├── CMakeLists.txt # CMake构建配置 │ └── package.xml # ROS包配置 ├── ur5e_moveit_config/ # MoveIt2配置包 │ ├── config/ # MoveIt配置文件 │ │ ├── controllers.yaml # 控制器配置 │ │ ├── kinematics.yaml # 运动学配置 │ │ ├── moveit.yaml # MoveIt主配置 │ │ ├── moveit.rviz # MoveIt RViz配置 │ │ ├── ompl_planning.yaml # OMPL规划配置 │ │ ├── ros2_controllers.yaml # ROS2控制器配置 │ │ ├── ur5e.srdf # 语义机器人描述 │ │ └── ur5e.srdf.xacro # SRDF模板 │ ├── launch/ # MoveIt启动文件 │ │ └── move_group.launch.py # MoveIt move_group启动 │ ├── CMakeLists.txt # CMake构建配置 │ └── package.xml # ROS包配置 ├── ur5e_gazebo/ # Gazebo仿真包 │ ├── config/ # 仿真配置 │ │ └── ur5e_controllers.yaml # Gazebo控制器配置 │ ├── launch/ # 仿真启动文件 │ │ └── ur5e_gazebo.launch.py # Gazebo仿真启动 │ ├── urdf/ # Gazebo专用URDF │ │ └── ur5e_gazebo.urdf.xacro # Gazebo机器人模型 │ ├── worlds/ # 仿真世界文件 │ │ └── ur5e_world.world # UR5e仿真世界 │ ├── CMakeLists.txt # CMake构建配置 │ └── package.xml # ROS包配置 ├── ARCHITECTURE.md # 系统架构文档 ├── README.md # 项目说明文档 └── .gitignore # Git忽略配置

## 🌟 主要特性

### 🎯 **多层次运动规划架构**
- **基础层**: ROS2通信和机器人状态管理
- **规划层**: MoveIt2框架和OMPL算法集成
- **仿真层**: Gazebo物理仿真和可视化
- **应用层**: 用户接口和演示程序

### 🧠 **OMPL算法支持**

| 算法类型 | 算法名称 | 特点 | 适用场景 | 性能评级 |
|---------|---------|------|----------|----------|
| **基于采样** | RRT-Connect | 快速双向探索 | 通用规划任务 | ⭐⭐⭐⭐⭐ |
| **渐近最优** | RRT* | 渐近最优解 | 高质量路径需求 | ⭐⭐⭐⭐ |
| **基于路径图** | PRM | 预计算路径网络 | 重复查询环境 | ⭐⭐⭐⭐ |
| **批处理优化** | BIT* | 平衡探索与利用 | 复杂约束环境 | ⭐⭐⭐ |
| **快速收敛** | FMT* | 快速收敛最优解 | 实时应用场景 | ⭐⭐⭐⭐ |

### 🛠️ **系统组件**

- **6自由度运动学**: 完整的6DOF机械臂控制
- **多模型支持**: 官方和自定义机器人描述
- **实时状态发布**: 关节位置和状态实时更新
- **路径规划**: 自动轨迹生成和优化
- **碰撞检测**: 障碍物检测和避免
- **交互控制**: 手动和自动操作模式

## 🚀 快速开始

### 📋 环境要求

- **操作系统**: Ubuntu 22.04 LTS
- **ROS版本**: ROS2 Humble
- **MoveIt版本**: MoveIt2 2.5+
- **编译器**: GCC 11+ (C++17支持)
- **Python版本**: Python 3.10+

### 🔧 依赖安装

```bash
# 更新系统包
sudo apt update && sudo apt upgrade -y

# 安装ROS2 Humble基础环境
sudo apt install -y ros-humble-desktop-full

# 安装MoveIt2运动规划框架
sudo apt install -y ros-humble-moveit

# 安装Gazebo仿真环境
sudo apt install -y ros-humble-gazebo-ros-pkgs

# 安装Universal Robots官方支持包
sudo apt install -y ros-humble-ur ros-humble-ur-description
sudo apt install -y ros-humble-ur-bringup ros-humble-ur-moveit-config

# 安装额外的ROS2工具
sudo apt install -y ros-humble-joint-state-publisher-gui
sudo apt install -y ros-humble-robot-state-publisher
sudo apt install -y ros-humble-rviz2
sudo apt install -y ros-humble-ros2-control
sudo apt install -y ros-humble-ros2-controllers

# 安装构建工具
sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions
sudo apt install -y python3-vcstool

# 进入工作空间
cd /home/admin/develop/ws/ompl_demo

# 配置ROS2环境
source /opt/ros/humble/setup.bash

# 编译所有包
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

# 配置工作空间环境
source install/setup.bash

colcon build

source install/setup.bash

### 🎮 运行演示

#### 1️⃣ 基础可视化演示

```bash
# 启动UR5e机器人可视化 (使用官方模型)
ros2 launch ur5e_description display.launch.py

# 或者使用简化模型
ros2 launch ur5e_description display_simple.launch.py

# 终端1: 启动机器人可视化
ros2 launch ur5e_description display.launch.py

# 终端2: 运行OMPL运动规划器
ros2 run ompl_pkg ur5e_simple_planner

# 启动完整演示系统 (Gazebo + MoveIt2 + RViz2)
ros2 launch launch/ur5e_complete_demo.launch.py

# 仅启动Gazebo仿真环境
ros2 launch ur5e_gazebo ur5e_gazebo.launch.py

# 使用Universal Robots官方模型
ros2 launch launch/ur5e_official_display.launch.py

系统支持多种OMPL算法，每种算法都有其独特的优势：

算法性能对比:
┌─────────────┬──────────┬────────────┬──────────────┬──────────┐
│ 算法        │ 规划时间 │ 路径质量   │ 内存使用     │ 成功率   │
├─────────────┼──────────┼────────────┼──────────────┼──────────┤
│ RRT-Connect │   快速   │    中等    │     低       │   高     │
│ RRT*        │   中等   │    最优    │     中等     │   中高   │
│ PRM         │   慢     │    好      │     高       │   高     │
│ BIT*        │   中等   │    很好    │     中等     │   中高   │
│ FMT*        │   快速   │    好      │     中等     │   中高   │
└─────────────┴──────────┴────────────┴──────────────┴──────────┘

系统提供详细的性能分析和执行统计：

✅ RRT-Connect规划成功！
📊 详细规划结果:
   ⏱️  规划时间: 33 ms
   🛣️  路径航点数: 14 个
   ⏰ 轨迹总时长: 1.24 秒
   🎯 目标位置: Return Home

🔧 规划器配置:
   🧠 算法: RRT-Connect (双向快速探索随机树)
   ⚙️  规划时间限制: 5.0 秒
   🔄 规划尝试配置: 已设置
   🚀 速度缩放: 已优化

📊 路径质量分析:
   🔄 各关节运动范围 (弧度):
      J1(基座): 0.547, J2(肩部): 0.242, J3(肘部): 0.956
      J4(腕1): 1.130, J5(腕2): 0.000, J6(腕3): 0.000
   📏 路径总长度(关节空间): 2.145 弧度
   📈 平均段长度: 0.165 弧度

🎉 轨迹执行成功！
📊 执行结果统计:
   ⏱️  实际执行时间: 1240 ms
   ⏰ 预计执行时间: 1.24 秒
   ✅ 成功到达目标位置: Return Home
   🎯 执行效率: 100.0% (实际/预计时间比)

在 ur5e_simple_planner.cpp 中修改规划器算法：

// 选择不同的OMPL算法
move_group_->setPlannerId("RRTConnectkConfigDefault");  // RRT-Connect (推荐)
move_group_->setPlannerId("RRTstarkConfigDefault");     // RRT* (渐近最优)
move_group_->setPlannerId("PRMkConfigDefault");         // PRM (路径图方法)
move_group_->setPlannerId("BITstarkConfigDefault");     // BIT* (批处理优化)
move_group_->setPlannerId("FMTkConfigDefault");         // FMT* (快速收敛)

// 调整规划参数以获得最佳性能
move_group_->setPlanningTime(5.0);                      // 规划时间限制(秒)
move_group_->setNumPlanningAttempts(3);                 // 尝试次数
move_group_->setMaxVelocityScalingFactor(0.5);         // 速度缩放因子
move_group_->setMaxAccelerationScalingFactor(0.5);     // 加速度缩放因子
move_group_->setGoalTolerance(0.01);                   // 目标容差

编辑 ur5e_gazebo/worlds/ur5e_world.world 添加障碍物：

<model name="obstacle_box">
  <pose>0.5 0.5 0.25 0 0 0</pose>
  <link name="box_link">
    <collision name="box_collision">
      <geometry>
        <box><size>0.2 0.2 0.5</size></box>
      </geometry>
    </collision>
    <visual name="box_visual">
      <geometry>
        <box><size>0.2 0.2 0.5</size></box>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
</model>

错误信息:

ERROR: Could not find parameter robot_description

解决方法:

# 检查robot_description参数
ros2 param list | grep robot_description

# 手动设置参数
ros2 param set /robot_state_publisher robot_description "$(cat install/ur5e_description/share/ur5e_description/urdf/ur5e.urdf.xacro)"

错误信息:

ERROR: RRT-Connect运动规划失败

解决方法:

• 检查目标位置是否在工作空间内
• 验证关节限制设置
• 增加规划时间限制
• 尝试不同的规划算法

错误信息:

ERROR: Gazebo simulation crashed with exit code -11

解决方法:

# 清理Gazebo临时文件
rm -rf ~/.gazebo/

# 检查显卡驱动支持
glxinfo | grep OpenGL

# 使用软件渲染模式
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1

错误信息:

WARN: Controller manager not available

解决方法:

# 检查控制器状态
ros2 control list_controllers

# 重启控制器管理器
ros2 lifecycle set /controller_manager configure
ros2 lifecycle set /controller_manager activate

# 查看活动节点
ros2 node list

# 监控话题数据
ros2 topic echo /joint_states
ros2 topic echo /move_group/display_planned_path

# 检查服务状态
ros2 service list | grep move_group

# 查看变换关系
ros2 run tf2_tools view_frames.py

# 监控系统日志
ros2 log echo -a

1. 创建新的描述包:

ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_robot_description

2. 配置URDF模型:

<!-- 添加到my_robot.urdf.xacro -->
<robot name="my_robot">
  <!-- 添加关节和连杆定义 -->
</robot>

3. 创建MoveIt配置:

# 使用MoveIt配置助手
ros2 launch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch.py

1. 配置OMPL算法:

编辑 ur5e_moveit_config/config/ompl_planning.yaml:

my_manipulator:
  default_planner_config: RRTConnectkConfigDefault
  planner_configs:
    - MyCustomAlgorithm:
        type: geometric::RRT
        range: 0.0
        goal_bias: 0.05

2. 在代码中使用:

move_group_->setPlannerId("MyCustomAlgorithm");

1. 添加传感器到URDF:

<link name="camera_link">
  <sensor name="camera" type="camera">
    <!-- 传感器配置 -->
  </sensor>
</link>

2. 配置感知流水线:

# 在moveit配置中添加
sensors:
  - sensor_plugin: occupancy_map_monitor/PointCloudOctomapUpdater
    point_cloud_topic: /camera/depth/points

• 🏗️ 系统架构文档: 详细的系统设计和模块说明
• 🚀 快速开始指南: 环境配置和基础使用
• ⚙️ 高级配置说明: 参数调整和定制化配置
• 🛠️ 故障排除指南: 常见问题和解决方案
• 📚 扩展开发文档: 功能扩展和二次开发

欢迎为项目贡献代码和文档！请遵循以下准则：

• 遵循ROS2编码规范和C++17标准
• 添加适当的单元测试和集成测试
• 保持向后兼容性
• 更新相关文档和配置文件

• 使用Issue模板报告问题
• 提供详细的错误信息和重现步骤
• 附加相关的系统信息和日志

• 清楚描述建议的功能
• 解释使用场景和价值
• 考虑向后兼容性

本项目基于Apache License 2.0开源，详见各包的package.xml文件。

• ROS2 Humble官方文档: ROS2框架完整文档
• MoveIt2教程: MoveIt2运动规划教程
• OMPL官方网站: 开源运动规划库
• Gazebo仿真文档: 机器人仿真平台
• Universal Robots文档: UR机器人技术资料

• ROS Answers: ROS技术问答社区
• MoveIt Discourse: MoveIt用户论坛
• GitHub Discussions: ROS2开发讨论

✅ 系统状态: 所有包编译成功，功能测试通过
📅 最后更新: 2025年7月27日
🔧 ROS2版本: Humble
🎯 测试状态:

• ✅ 机器人可视化正常
• ✅ 运动规划功能正常
• ✅ 官方UR5e集成完成
• ✅ Gazebo仿真环境稳定

🤖 可用模型: 官方UR5e + 自定义简化模型
🎮 演示脚本: 完整系统演示、基础可视化、运动规划演示

⭐ 如果这个项目对您有帮助，请给我们一个Star！

ompl_demo/
├── ompl_pkg/                    # 主要规划包
│   ├── src/                     # 源代码
│   │   ├── ur5e_simple_planner.cpp    # 主要规划节点
│   │   └── ompl_node.cpp              # OMPL演示节点
│   ├── launch/                  # 启动文件
│   └── config/                  # 配置文件
├── ur5e_description/            # 机器人描述
├── ur5e_moveit_config/          # MoveIt2配置
├── ur5e_gazebo/                 # Gazebo仿真
├── ARCHITECTURE.md              # 架构文档
└── README.md                    # 本文件

✅ RRT-Connect规划成功！
📊 详细规划结果:
   ⏱️  规划时间: 33 ms
   🛣️  路径航点数: 14 个
   ⏰ 轨迹总时长: 1.24 秒
   🎯 目标位置: Return Home

🔧 规划器配置:
   🧠 算法: RRT-Connect (双向快速探索随机树)
   ⚙️  规划时间限制: 5.0 秒
   🔄 规划尝试配置: 已设置
   🚀 速度缩放: 已优化

📊 路径质量分析:
   🔄 各关节运动范围 (弧度):
      J1(基座): 0.547, J2(肩部): 0.242, J3(肘部): 0.956
      J4(腕1): 1.130, J5(腕2): 0.000, J6(腕3): 0.000
   📏 路径总长度(关节空间): 2.145 弧度
   📈 平均段长度: 0.165 弧度

🎉 轨迹执行成功！
📊 执行结果���计:
   ⏱️  实际执行时间: 1240 ms
   ⏰ 预计执行时间: 1.24 秒
   ✅ 成功到达目标位置: Return Home
   🎯 执行效率: 100.0% (实际/预计时间比)

• 规划时间统计
• 路径质量评估
• 执行效率监控
• 算法性能对比

• 详细错误码说明
• 失败原因分析
• 调试建议提供
• 系统状态监控

在 ur5e_simple_planner.cpp 中修改规划器：

// 选择不同的OMPL算法
move_group_->setPlannerId("RRTConnectkConfigDefault");  // RRT-Connect
move_group_->setPlannerId("RRTstarkConfigDefault");     // RRT*
move_group_->setPlannerId("PRMkConfigDefault");         // PRM
move_group_->setPlannerId("BITstarkConfigDefault");     // BIT*
move_group_->setPlannerId("FMTkConfigDefault");         // FMT*

move_group_->setPlanningTime(5.0);                      // 规划时间限制
move_group_->setNumPlanningAttempts(3);                 // 尝试次数
move_group_->setMaxVelocityScalingFactor(0.5);         // 速度缩放
move_group_->setMaxAccelerationScalingFactor(0.5);     // 加速度缩放

1. MoveIt2初始化失败

   ERROR: Could not find parameter robot_description
   

   解决: 确保robot_description参数正确加载

   ros2 param list | grep robot_description

2. 规划失败

   ERROR: RRT-Connect运动规划失败
   

   解决: 检查目标位置是否在工作空间内，验证关节限制

3. 执行失败

   WARN: 轨迹执行失败 - 控制失败
   

   解决: 检查控制器状态和关节约束设置

• RViz2可视化: 查看机器人模型和规划路径
• 话题监控: ros2 topic echo /joint_states
• 服务调用: ros2 service list | grep move_group
• 日志分析: 查看详细的规划和执行日志

1. 在MoveIt2配置中添加算法配置
2. 修改规划节点的算法选择逻辑
3. 更新性能分析和日志输出

1. 创建新的robot_description包
2. 配置对应的MoveIt2参数
3. 调整控制器和仿真��置

1. 添加传感器URDF描述
2. 配置碰撞检测
3. 实现环境感知算法

• 📋 架构文档: 详细的系统架构和模块说明
• 🚀 快速开始: 见上方快速开始部分
• 🔧 配置指南: 见配置定制部分
• 🐛 故障排除: 见故障排除部分

欢迎提交Issue和Pull Request！请确保：

• 代码符合ROS2编码规范
• 添加适当的测试和文档
• 保持向后兼容性
• 更新相关配置文件

本项目基于MIT许可证开源，详见LICENSE文件。

• ROS2官方文档
• MoveIt2教程
• OMPL官方网站
• MuJoCo文档
• UR5e技术规格

⭐ 如果这个项目对您有帮助，请给我们一个Star！ ├── ur5e_description/ # Custom simplified robot models │ ├── urdf/ # Custom URDF files │ ├── config/ # RViz configurations │ └── launch/ # Visualization launch files ├── ur5e_moveit_config/ # Custom MoveIt configuration │ ├── config/ # Planning parameters and kinematics │ └── launch/ # MoveIt launch files ├── ur5e_gazebo/ # Gazebo simulation integration │ ├── worlds/ # Simulation worlds with obstacles │ ├── config/ # Controller configuration │ └── launch/ # Simulation launch files ├── ompl_pkg/ # Motion planning nodes │ ├── src/ # C++ planning algorithms │ └── launch/ # Planning demo launch files └── launch/ # System-wide launch files ├── ur5e_official_display.launch.py # Official UR model ├── ur5e_complete_demo.launch.py # Full system demo └── ur5e_ompl_integration.launch.py # OMPL integration

## 🛠️ Key Features

### Motion Planning Options
- **Official UR5e Model**: Real Universal Robots specifications
- **Custom Simplified Model**: Lightweight for testing
- **OMPL Integration**: Multiple planning algorithms
- **Gazebo Simulation**: Physics-based testing environment
- **Real-time Control**: Joint-space trajectory execution

### System Components
- **6-DOF Kinematics**: Full 6-degree-of-freedom arm control
- **Multiple Model Support**: Official and custom robot descriptions
- **Joint State Publishing**: Real-time joint position control
- **Path Planning**: Automated trajectory generation
- **Collision Avoidance**: Obstacle detection and avoidance
- **Interactive Control**: Manual and automated operation modes

## 🚀 Quick Start

### 1. Build the Workspace

```bash
cd /home/admin/develop/ws/ompl_demo
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build
source install/setup.bash

# Use official Universal Robots UR5e model
ros2 launch ur_description view_ur.launch.py ur_type:=ur5e

# Terminal 1: Launch custom robot visualization
ros2 launch ur5e_description display_simple.launch.py

# Terminal 2: Run dynamic joint movement test
python3 test_ur5e_visualization.py

# Terminal 1: Start robot visualization
ros2 launch ur5e_description display_simple.launch.py

# Terminal 2: Run OMPL motion planner
ros2 run ompl_pkg ur5e_simple_planner

# Launch complete system with Gazebo + RViz + Motion Planning
ros2 launch ur5e_complete_demo.launch.py

ros2 launch ur5e_gazebo ur5e_gazebo.launch.py

1. test_ur5e_visualization.py - Dynamic joint movement demonstration
2. test_ur5e_official.py - Official UR5e model testing
3. demo_ur5e_official.py - System capability overview

1. Joint State Publisher GUI: Use sliders to manually control joints
2. RViz Visualization: Observe robot movement in real-time
3. Terminal Monitoring: Watch planning algorithm output
4. Gazebo Physics: Test in realistic simulation environment

1. Model Loading: Robot description published to /robot_description
2. Joint State Publishing: Current positions published to /joint_states
3. Motion Planning: OMPL algorithms compute collision-free paths
4. Trajectory Execution: Planned motions sent to robot controllers
5. Real-time Feedback: Status monitoring and error handling

# Run dynamic joint movement test
python3 test_ur5e_visualization.py

# Start motion planner with predefined waypoints
ros2 run ompl_pkg ur5e_simple_planner

# Launch with joint state publisher GUI
ros2 launch ur_description view_ur.launch.py ur_type:=ur5e

The system provides comprehensive robotic control capabilities:

• Real-time Joint Control: Direct joint position commanding
• Path Planning: Automated trajectory generation between waypoints
• Collision Avoidance: Safe motion in complex environments
• Visualization: Real-time 3D robot visualization
• Simulation: Physics-based Gazebo integration
• Official Models: Support for Universal Robots specifications

• ur5e_official_display.launch.py - Official UR5e model visualization
• ur5e_complete_demo.launch.py - Complete system demonstration
• ur5e_gazebo.launch.py - Gazebo simulation environment
• display_simple.launch.py - Custom simplified model

1. Official UR5e: Real Universal Robots specifications
2. Custom Simplified: Lightweight testing model
3. Gazebo Integration: Physics simulation support

1. Build Failures: Ensure ROS2 Humble is properly installed
2. Missing UR Packages: Install official Universal Robots packages
3. Launch Failures: Check that all dependencies are built
4. Visualization Issues: Verify RViz configuration and display

# Install Universal Robots official packages
sudo apt install ros-humble-ur ros-humble-ur-description 
sudo apt install ros-humble-ur-bringup ros-humble-ur-moveit-config

# Install additional dependencies
sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher-gui
sudo apt install ros-humble-robot-state-publisher
sudo apt install ros-humble-rviz2

# Clean build if having issues
cd /home/admin/develop/ws/ompl_demo
rm -rf build install log
colcon build

• Robot Model Integration: Official vs custom URDF models
• Joint Control: Real-time position commanding
• Motion Planning: OMPL algorithm integration
• Visualization: RViz and Gazebo integration
• ROS2 Architecture: Publishers, subscribers, and launch systems

• Universal Robots ROS2 Driver
• ROS2 Humble Documentation
• OMPL Planning Algorithms
• MoveIt2 Tutorials

This project is licensed under the Apache License 2.0 - see the individual package.xml files for details.

This is a demonstration project showcasing ROS2, Universal Robots integration, and OMPL motion planning. Feel free to extend and modify for your specific robotic applications.

System Status: ✅ All packages built successfully
Last Updated: July 2025
ROS2 Distribution: Humble
Test Status: ✅ Robot visualization working, ✅ Motion planning functional, ✅ Official UR5e integration complete
Models Available: Official UR5e + Custom simplified models
Demo Scripts: test_ur5e_visualization.py, test_ur5e_official.py, demo_ur5e_official.py